Название государства происходит от названия племени белгов кельтского происхождения, населявшего эту территорию в начале нашей эры. В 54 до н. э. в область на севере Галлии, соответствующую современной Бельгии, пришли Галльские легионы Юлия Цезаря. В 57 году до н.э. Цезарь захватил эту область Европы и назвал новую провинцию Gallia Belgica.

После падения Западной Римской империи в V веке римскую провинцию Галлия завоевали германские племена франков под командованием короля Хлодвига, создавшие здесь своё королевство. Они основывали династию Меровингов со столицей в городе Турне. Их государство просуществовало с 431 года до 751. В этом году Пипин III Короткий сверг последнего представителя династии Меровингов и основал свою династию Каролингов. Именно в это время на территории современной Бельгии, входившей в состав Франкского королевства, были заложены основы торговых городов, началось развитие искусств. В середине IX века это государство было разделено между тремя правнуками Пипина III.

Примерно в это время были основаны крупные города сегодняшней Бельгии. В 867 году Болдуин Железная Рука основал Гент. Его наследник, Болдуин II, основал города Брюгге и Ипр. В 977 году Чарльз, герцог Лоррейнский, основал крепость на реке Сена, из которой вырос Брюссель. В начале второго тысячелетия начался золотой век торговых городов Фландрии, основу которой составило ткачество. Англии поставляла шерсть, из которой ткалась шерстяная материя, продававшуюся по всему континенту. К 1300 году Гент, Ипр и Брюгге получают действительную автономию от монархического правления. Однако, в 1329 году независимые города оказались под властью Французской короны. Такая ситуация не устраивала Англию и она прекратила поставки шерсти. Вскоре между Англией и Францией началась столетняя война (1337-1453).

После победы над Наполеоном союзники отдали Бельгию под власть Королевства Нидерландов. Но в 1830 году в Брюсселе поднимается восстание, которое быстро охватывает всю страну. 20 января 1831 года Бельгия становится независимым государством. Власть монархии ограничивается конституцией, а первым королем Бельгии стал Леопольд Сакс-Кобургский.

В 1908 г. Бельгия приобрела первое колониальное владение — Бельгийское Конго, в 1922 г. — мандат на Руанда-Урунди. В период первой и второй Мировой войн территория Бельгии была оккупирована немецкими войсками.

Бельгия с 1949 г. состоит в НАТО. В Брюсселе расположена штаб-квартира верховного главнокомандующего объединенными вооруженными силами в Европе и Совет НАТО.
В 1958 г. Бельгия подписала договор о союзе с Нидерландами и Люксембургом (так называемые страны Бенилюкc).

С 1993 года Бельгией правит Альберт II, женатый на Паоле Руффо Ди Калабрия. У королевской четы трое детей: принц Филипп, официальный наследник престола, принцесса Астрид, жена эрцгерцога Лоренца Австрийского, и принц Лоренц.